ФУНКЦІЇ БЕЗПЕКИ ДЛЯ РОБОТІВ MITSUBISHI ELECTRIC
Все більше уваги на ринку робототехніки приділяється питанням безпечної роботи людини в близькості від робота або спільно з ним над однією операцією. Варіантом вирішення цих завдань може бути використання колаборативних роботів, які можуть працювати в безпосередній близькості від людини і не становлять небезпеку для нього.
У такому випадку ми маємо низьку швидкість роботи, обмеження сили захоплення, іноді м'який корпус робота і високу чутливість до зусиль, які робот розвиває.
Для безпеки співробітників які працюють над одним завданням з роботизованими комплексами компанія Mitsubishi Electric пропонує рішення - технологію зонної безпеки «MELFA SafePlus», яка може застосовуватися з роботами Mitsubishi Electric F-Series вантажопідйомністю до 20кг.
Така технологія забезпечення безпеки виділяє ще один клас взаємодії роботів з людиною - розряд кооперативних роботів. Рішення від Mitsubishi передбачає наступні функції безпеки: функція безпечного відключення моменту з електродвигунів (STO), безпечний останов 1 (SS1), обмеження швидкості до безпечного бокового вівтаря - 250мм / с (SLS), обмеження простору для руху робота (SLP), безпечний діапазон крутного моменту (SТR). Ці функції можуть бути активовані через входи безпеки на модулі 4F-SF001-01. За підсумком такого підходу ми можемо досягти максимальної продуктивності робота, забезпечити безпеку персоналу і в той же час обмежуємо роль оператора в процесі.
Переваги для користувача
• Безперервне виробництво - уникаємо простоїв і подальшої процедури перезапуску системи
• Підвищення продуктивності і гнучкості системи
• Безпечне обмежений робочий простір і як наслідок - економія робочого простору
• Легке впровадження системи відповідно до норм безпеки
Нижче наведені можливі варіанти реалізації функцій безпеки.
Приклад 1: Спільна робоча область, різний час доступу - функція SLP
Оператор і робот можуть отримувати доступ до спільної робочої області поперемінно: до тих пір, поки оператор стоїть на мате і знаходиться в зоні сенсора безпек, робот не може рухатися у спільній робочій області і працює в межах обмеженого простору.
Коли оператор залишає мат, сигнал від сенсора безпеки пропадає, і система дає дозвіл роботу переміщатися по спільній робочій області.
Як датчики безпеки можуть застосовуватися оптичні датчики безпеки з наскрізним променем серії SLA від PEPPERL + FUCHS.
Приклад 2: Окреме робоче простір для робота
Робот може рухатися на високій швидкості, поки двері безпеки закриті.
Коли двері безпеки відкриті для робота надходить сигнал рухатися тільки на малій швидкості і тільки з боку верстата ЧПУ, і не виходити за боковий вівтар віртуальній площині (червоний прямокутник). В цей час оператор або сервісний інженер може виконувати свою роботу в безпечній зоні.
У подібному варіанті хорошим рішенням буде застосування світлового бар'єру безпеки PEPPERL + FUCHS серії SLС.
Приклад 3: Контроль крутного моменту STR
(Функція виявлення зіткнень)
Допустимий діапазон крутного моменту задається в параметрах, крутний момент розраховується під час переміщення робота. В цей час контролюється фактичне значення крутного моменту (зворотний зв'язок), і, якщо воно перевищує допустимий діапазон, робот негайно зупиняється помилково STR. Ця функція необхідна для виявлений зіткнень між роботами і обладнанням.
Приклад 4: Використання датчика зони безпеки.
Коли оператор входить в прикордонну область (жовтий сектор), швидкість робота обмежується за допомогою функції безпеки по швидкості SLS. Коли оператор залишає прикордонну область, робот автоматично продовжить працювати на заданій швидкості.
Коли оператор входить в заборонену зону (червоний сектор) модуль безпеки повністю зупиняє робот, після виходу людини із забороненої зони робота триває.
Блок-схема роботи модуля MelfaSafePlus з контролерами роботів
Комплектація обладнання для робототехнического рішення від Mitsubishi Electric c функцією безпеки Melfa SafePlus.
• Робот Mitsubishi Electric серії F з контролером типу D - стоїть окремо, або типу Q - з робототехнічні процесором, який встановлюється в систему ПЛК серії Q.
• В залежності від типу контролера вибирається пульт управління R56ТB для контролера CR750 або R57ТB для CR751.
• Опція безпеки - модуль 4F-SF001-01 до входів якого підключаються сигнали датчиків безпеки. Без цього модуля функції безпеки відключені.
• Програмне забезпечення RT ToolBox2 3.30G або більш пізньої версії, яке підтримує функції безпеки.
• По необхідності замовляється карта дискретних входів / виходів для установки в контролер або віддалений модуль входів / виходів.
• При використанні пневматики для управління захопленням необхідні клапани і карта управління.
• По необхідності забезпечити мережеве з'єднання з роботом додатково вибирається карта мережевого зв'язку з ССlink, Ethernet IP або по Profinet.
• Датчики безпеки.
• Під конкретне завдання вибирається або проектується захоплення.
Компанія КСК-Автоматизація вже більше 15 років ексклюзивно представляє на ринку України продукцію для промислової автоматизації від корпорації Mitsubishi Electric і надає повну підтримку у виборі, налаштуванні і експлуатації роботів і іншої продукції Mitsubishi Electric.
Детальну інформацію про роботах Mitsubishi Electric можна знайти на ресурсі за посиланням: https://drive.google.com/drive/folders/0B3rqZMeU7ILJdFNmX1dmdHVuVDQ
