Визначення динамічного положення за допомогою високоточного інерціального вимірювального модуля
Кути повороту, нахил і прискорення для керування автоматизованими керованими транспортними засобами (AGV)
Сфера застосування
Автоматизовані керовані транспортні засоби (AGV) дедалі більше визначають вигляд виробничої та складської логістики. Вони забезпечують переміщення деталей і продукції між різними робочими станціями та зонами обробки. Точна навігація таких засобів є необхідною умовою для безперебійного протікання процесів. Як правило, на кожному транспортному засобі встановлюється кілька датчиків; це дозволяє постійно відстежувати точне місцезнаходження, зокрема під час виконання поворотів або маневрів для об’їзду перешкод.
Завдання
Вантажі повинні доставлятися до місця призначення якомога швидше, причому сам пункт призначення має бути знайдений і досягнутий надійно. Під час руху за маршрутом необхідна гнучкість, щоб мати змогу реагувати на перешкоди та зміни в навколишньому середовищі. AGV повинен точно дотримуватися траєкторії, заданої системою керування, як під час руху по прямій, так і під час проходження поворотів. Для цього датчики повинні забезпечувати точний моніторинг положення транспортного засобу.
Рішення
Для загальної навігації в навколишньому середовищі зазвичай використовуються оптичні датчики. Однак для точного визначення свого місцезнаходження в будь-який момент часу AGV потребує додаткових даних. Поєднання двох систем дозволяє компенсувати похибки вимірювань і незначні відхилення. Інерціальний вимірювальний модуль серії F99 з високою точністю фіксує будь-які відхилення від прямолінійного руху, вимірюючи силу Коріоліса за допомогою ємнісного MEMS-датчика. Пристрій видає значення кутової швидкості (°/с) під час виконання транспортним засобом поворотів, надаючи таким чином додаткові дані, необхідні для динамічного визначення положення та точної навігації.
Технічні характеристики
• Вимірювання нахилу, прискорення та швидкості обертання за трьома осями
• Ступінь захисту IP68/69
• Можливість налаштування параметрів через інтерфейс
• Можливість вибору форматів вихідних даних і значень
• Підходить для динамічних умов експлуатації
• Шина CAN із протоколом SAE J1939
• Підвищена стійкість до електромагнітних завад (EMC)
Переваги
Окрім швидкості обертання, інерціальний вимірювальний модуль (IMU) серії F99 надає дані про нахил для визначення горизонтального положення транспортного засобу в просторі, а також значення прискорення за трьома осями. Ці дані слугують додатковим джерелом інформації для контролера автоматизованого керованого транспортного засобу (AGV). Використання заданого максимального кута повороту дозволяє запобігти перекиданню транспортного засобу під час проходження поворотів. Продумана система кріплення забезпечує високу гнучкість при розміщенні датчика на борту AGV. Завдяки міцному корпусу та ступеню захисту IP68/69 пристрій придатний для використання на відкритому повітрі та в складних умовах експлуатації. Вимірювання швидкості обертання здійснюється безконтактно і не потребує використання спеціальних міток чи цілей. Пристрій не має механічної осі обертання або підшипників, що робить його таким, що не потребує технічного обслуговування протягом тривалого часу.